W czasach średniowiecznych, najprawdopodobniej w okolicy dzisiejszego kościółka św. Anny, istniała już zorganizowana osada o nazwie Stare Cło, lub Długie Pole, lokowana przez Cystersów szczyrzkich. Z roku 1326 pochodzi pierwsza wzmianka o Novum Forum, które w 1333r. miało już wójta i plebana.
22 czerwca 1346 r. Dytrych Szyja otrzymał od króla Kazimierza Wielkiego przywilej ponownej lokacji miasta na prawie magdeburskim. Powstało ono na nowym miejscu, w widłach Bialego i Czarnego Dunajca, w tym też czasie wykształcił się jego miejski układ urbanistyczny z dużym centralnym rynkiem, od którego na wschód i zachód odchodziła jedna ulica. Kazimierz Wielki był również fundatorem pierwszego kościoła pod wezwaniem św. Katarzyny, będącej patronką miasta.
Odpust i jarmark wyznaczono na 25 listopada. W 1487 roku Kazimierz Jagiellończyk nadał miastu przywilej organizowania drugiego jarmarku 25 sierpnia - w dniu św. Jakuba, oraz zezwolił na organizowanie czwartkowych targów. Król Jan Kazimierz wprowadził trzeci nowotarski jarmark w tzw. Niedzielę Białą czyli pierwszą niedzielę po Wielkanocy. Ostatni przywilej, pozwalający na organizowanie 12 jarmarków w roku, nadał król Stanisław August Poniatowski w 1772, gdy miasto było już pod obcą administracją.
Dzięki licznym przywilejom królewskim i rozwojowi rzemiosła miasto szybko się rozwijało. W 1396r. Nowy Targ był ważnym ośrodkiem administracyjnym i handlowym z działającymi w pełnym składzie władzami samorządowymi. Od początku XV w. był zaś miastem królewskim i siedzibą starosty. W XVI w. było tu sto domów, miasto uzyskało prawo składowania wielickiej soli i olkuskiego ołowiu, pobierania cła od wiezionych z Węgier towarów, regularnie odbywały się jarmarki.
U schyłku Rzeczypospolitej szlacheckiej wskutek pożarów, ciągłych wojen i przemarszów wojsk własnych i obcych Nowy Targ uległ wyludnieniu a w 1772r. został zajęty przez wojska austriackie. Po jednym z pożarów zaborczy zarządca miasta kazał przebudować pierzeje nowotarskiego rynku wyprowadzając z nich po dwie ulice na rogach . Po 100 metrach ulice te na nowa zbiegają sie w jedną arterię przypominając o średniowiecznym wyglądzie miasta.
Około 1820 roku Nowy Targ miał 520, w większości drewnianych domów. Wozy pocztowe zaczęły przywozić pierwszych letników i turystów tatrzańskich. Po uruchomieniu linii kolejowej z Chabówki do Zakopanego nastąpił wzmożony rozwój lokalnego przemysłu, rzemiosła i ruchu turystycznego. Tradycją stały się również czwartkowe jarmarki.
Na początku XX w. powstało także wiele urządzeń i gmachów publicznych, m.in. gimnazjum, gmach "Sokoła", szpital. Miasto było połączone linią kolejową z Krakowem i Wiedniem i stanowiło potężny ośrodek regionalizmu podhalańskiego. II wojna światowa i okupacja hitlerowska przerwały okres budowania dobrobytu miasta. Zagładzie uległa ludność żydowska z nowotarskiego getta.
Po wojnie Nowy Targ zaczął przyjmować przemysłowy charakter. Odbudowano zniszczony przez Niemców Tartak, powstał kombinat obuwniczy NZPS, fabryczki dla spółdzielni odzieżowej i kuśnierskiej. Równocześnie ruszyła budowa osiedli mieszkaniowych , w których mieszka dziś prawie połowa mieszkańców Nowego Targu. Dzięki lokalnemu zaangażowaniu powstały w mieście obiekty sportowe - Hala Lodowa i KS "Gorce".
W herbie Nowego Targu, który powstał na kanwie materiałów sfragistycznych w postaci przekazów ikonograficznych odciśniętych na papierze lub w laku jest postać Św. Katarzyny, patronki nowotarskiego kościoła parafialnego. Najstarsze odciski herbu miejskiego datowane są na rok 1404.
Napis "Królewskie wolne miasto Nowy Targ" jest kopiowaniem pieczęci z lat 1869 - 1918 i pochodzi z okresu niewoli Habsburgów.
UM Nowy Targ, s/